En 1999, Ford lance une offensive sur le sport automobile et annonce le rachat de l'écurie Stewart Grand Prix qui deviendra Jaguar Racing en 2000. Dans le même temps, la marque s'engage en rallye sous son propre nom et envisage un retour aux 24 Heures du Mans avec Aston Martin.
Pour sa première saison, l'écurie britannique confie la Jaguar R1 à deux pilotes d'expérience. Eddie Irvine tout d'abord, en provenance de Ferrari après avoir manqué le titre la saison précédente. Le meilleur résultat de Jaguar cette saison-là sera sa 4e place à Monaco.
Johnny Herbert occupe le second baquet. Le Britannique dispute en l'an 2000 sa dernière saison. Il n'inscrira aucun point et se fera même une frayeur pour sa dernière course en Malaisie. La saison de Jaguar est décevante avec 4 points inscrits en 17 GP.
Pour 2001, l'équipe présente la Jaguar R2 qui reprend une livrée similaire. Irvine reste au volant et fait équipe avec le brésilien Luciano Burti, pilote d'essais convaincant en 2000.
La saison n'est pas bonne et les performances de la R2 déçoivent. En cours d'année, Niki Lauda rejoint l'équipe dirigeante. L'entente avec Bobby Rahal, le directeur de l'écurie, n'est pas bonne. Ce dernier démissionnera pour être remplacé par l'Autrichien.
Côté pilotes, en Espagne, Pedro de la Rosa remplace Luciano Burti, qui n'est plus en odeur de sainteté chez Jaguar alors que ses résultats n'étaient pas plus mauvais que ceux d'Irvine.
Cette année-là, la meilleure performance sera encore à mettre au crédit d'Eddie Irvine qui réussira à monter sur le podium à Monaco, grâce à de nombreux abandons.
L'écurie Jaguar terminera finalement 8ème du Championnat constructeurs - une place de mieux qu'en 2000 - avec 9 unités.
Pour la saison 2002, une saison de transition alors que les espoirs placés en la structure sont loin d'être atteints, le duo de pilotes est conservé.
Quelques temps après déclaré qu'un singe pourrait piloter une F1 moderne, Niki Lauda accepte de prendre le volant pour quelques tours d'essais. Après plusieurs tête à queue, il tempère ses propos et salue l'électronique des ces monoplaces.
Mais la R3 ne s'avère pas bien meilleure que ses devancières. Pedro de la Rosa n'inscrira aucun point. En revanche, Eddie Irvine en ramènera 8 à lui seul, avec notamment une 4ème place en Australie...
...et surtout un podium inespéré à Monza, fêté comme il se doit par l'écurie, ici en présence du directeur technique, Gunther Steiner, qui sera plus tard l'un des hommes-clés de l'arrivée de Haas en F1.
En vue de 2003, Jaguar fait table rase et titularise Mark Webber et Antonio Pizzonia.
De nouveaux changements au sein de la direction de l'équipe ont lieu. Les moyens importants de Jaguar sont au service de deux pilotes peu expérimentés. Mais la monoplace se montrera particulièrement véloce en qualifications.
La révision du barème de points (les huit premiers marquent des points contre six auparavant) et les performances notables de Mark Webber permettent à l'écurie de terminer 7ème du classement constructeurs, devant Toyota et ses moyens colossaux.
Pizzonia ne convaincant pas, il est remplacé par le regretté Justin Wilson lors des cinq derniers GP de la saison. Le Britannique inscrira un point à Indianapolis.
En 2004, l'écurie fait confiance à Mark Webber et à Christian Klien. Cependant, les objectifs sont revus à la baisse et Ford semble proche du désengagement.
La R5 n'est qu'une évolution de la R4. Elle ne se montre pas particulièrement rapide et laisse peu de doute quant à sa position dans la hiérarchie.
Dans cette saison sans éclat, un épisode cocasse marquera l'écurie. A l'occasion du GP de Monaco, et en marge de la sortie du film Ocean's Twelve, un diamant est placé à l'avant des monoplaces tout le week-end.
Cependant, lors de la course, Klien s'accidente. Si l'Autrichien est indemne, sa voiture ne l'est pas. Pire, le diamant placé à l'avant est porté disparu. Le mystère de la disparition de la pierre précieuse n'est toujours pas résolu.
Malgré ce que cette photo suggère, la saison de Jaguar ne décollera pas vraiment. Webber inscrira 7 pts et Klien 3. Avec 10 unités, l'écurie termine à nouveau 7ème du Championnat. Mais cette fois, Ford arrête les frais et se retire.
L'équipe est "à vendre" comme l'indique le panneau porté par ses membres au moment d'une photo de fin de saison. L'acquéreur ne sera autre que Red Bull qui bâtira la machine à gagner que l'on connait...
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